【Safety 기능안전】

【인증】 OSSD란? Safety Scanner 출력과 일반 PNP 센서의 차이

AMR이나 산업용 로봇에 Safety Scanner, Light Curtain 같은 안전센서를 적용하다 보면 OSSD1, OSSD2라는 출력을 자주 보게 된다.실제로 측정해보면 일반 24V PNP Sensor 출력과 비슷하게 보이기 때문에 처음에는 단순한 Digital Output이라고 생각하기 쉽다.하지만 OSSD는 일반 센서 출력과 목적이 다르다. 단순히 물체를 감지했다는 정보를 보내는 것이 아니라 사람을 보호하기 위한 Safety Function의 일부로 사용되는 출력이다.핵심OSSD는 Safety Sensor의 상태를 Safety PLC에 전달하는 안전출력이다. 일반적인 로봇 Safety에서는 OSSD1과 OSSD2의 두 Channel을 이용하고, 출력회로의 이상을 확인하기 위한 진단기능도 함께 ..

【통신 실무】

【통신 실무】 CAN Bus-Off란? Error Active, Error Passive까지 쉽게 이해하기

CAN 장치를 개발하다 보면 “Bus-Off에 들어갔다”, “재부팅하면 다시 살아난다”는 현상을 만날 수 있다. Bus-Off는 단순한 통신 끊김이 아니라 CAN Controller가 자신이 Bus에 계속 오류를 만들고 있다고 판단해 통신에서 스스로 빠지는 보호 메커니즘이다.핵심CAN Controller는 통신 오류를 Counter로 관리한다. 오류가 누적되면 Error Active → Error Passive → Bus-Off로 상태가 악화될 수 있고, Bus-Off가 되면 해당 Node는 정상적인 CAN 송신에서 빠진다.왜 이런 기능이 필요할까?고장난 Node 하나가 계속 Error Frame을 발생시키면 전체 CAN Network가 불안정해질 수 있다. CAN은 이런 Node가 Network 전체를..

【회로-전장 실무】

【회로-전장 실무】 DC/DC 컨버터와 레귤레이터 선정 방법 | LDO, Buck, TI WEBENCH 설계

【회로 실무】 포토커플러 선정 방법 / CTR, 입력저항, 24V Digital Input 회로【ROBOT】페라이트 코어 조사 (표 첨부)페라이트 코어 로봇의 EMC 테스트를 진행하며, 제조사별 페라이트 코어 표를 정리하였다. EMI 전자파 장해 시험의 경우, 30MHz ~ 1GHz 의 주파수 대역에서 시험을terrypack.tistory.com 【통신 실무】 CAN 통신에서 120Ω 종단저항을 사용하는 이유 | 60Ω이 측정되는 이유AMR이나 산업용 로봇을 개발하다 보면 Motor Driver, Battery BMS, Lift Controller, Sensor 등 여러 장치를 CAN 통신으로 연결하는 경우가 많다.CAN 배선을 처음 구성할 때 가장 많이 나오는 질문 중 하나가 있다.terrypack.t..