【로봇-AMR 실무】

【로봇 설계 실무】 델타로봇 역기구학이란? | Workspace와 링크 길이 설계 방법

【통신 실무】 Modbus Coil, Discrete Input, Holding Register 차이 | 주소와 Function Code 이해하기【Safety 기능안전】 OSSD란? Safety Scanner 출력과 일반 PNP 센서의 차이AMR이나 산업용 로봇에 Safety Scanner, Light Curtain 같은 안전센서를 적용하다 보면 OSSD1, OSSD2라는 출력을 자주 보게 된다.실제로 측정terrypack.tistory.com 【회로-전장 실무】 DC/DC 컨버터와 레귤레이터 선정 방법 | LDO, Buck, TI WEBENCH 설계【회로 실무】 포토커플러 선정 방법 / CTR, 입력저항, 24V Digital Input 회로【ROBOT】페라이트 코어 조사 (표 첨부)페라이트 코어 로..

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【로봇 제어 실무】 DC 모터 위치 제어가 흔들리는 이유 | Encoder Resolution과 Gear Backlash

【회로-전장 실무】 DC/DC 컨버터와 레귤레이터 선정 방법 | LDO, Buck, TI WEBENCH 설계【회로 실무】 포토커플러 선정 방법 / CTR, 입력저항, 24V Digital Input 회로【ROBOT】페라이트 코어 조사 (표 첨부)페라이트 코어 로봇의 EMC 테스트를 진행하며, 제조사별 페라이트 코어 표를 정리하terrypack.tistory.com 【Safety 기능안전】 ISO 13849-1 Category 2, 3, 4 차이 쉽게 이해하기【통신 실무】 Managed Switch와 Unmanaged Switch 차이 | AMR에는 어떤 제품이 필요할까?산업용 Ethernet Switch를 선정하다 보면 Managed와 Unmanaged라는 구분을 만나게 된다. 가격 차이도 크기 때문에..

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【로봇 설계 실무】 로봇 모터 선정 방법 | 토크, 속도, 동역학 시뮬레이션으로 Motor Sizing

【Safety 기능안전】 AMR Functional Safety는 어떻게 설계할까? | STO, Brake, Recovery 실무【통신 실무】 CAN_H와 CAN_L 전압은 몇 V가 정상일까? | CAN 신호 측정 방법【로봇-AMR 실무】 페라이트 코어 선정 방법 | EMC 시험, 주파수, 임피던스, 케이블 직경 비교로봇의 EMC 시험을 진행하다 보terrypack.tistory.com 【통신 실무】 PLC 통신 공부는 무엇부터? Ethernet, RS-485, Modbus, PROFINET 학습 순서INDUSTRIAL COMMUNICATION PLC 통신 공부는, 프로토콜보다 Network 기초부터 시작하는 편이 빠르다Ethernet, IP, TCP, RS-485, Modbus, PROFINET을 어떤..

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【로봇 제어 실무】 DC 모터 PID 위치제어 | 전류센서, 엔코더와 Cascade 제어 구조

MOTION CONTROL PRACTICE DC 모터 위치제어는 PID Gain보다 전류, 엔코더, 기구의 한계를 먼저 봐야 한다.직접 제작한 델타로봇에서 저가형 DC Gear Motor를 제어했던 경험을 바탕으로 Current Loop와 Position Loop를 어떻게 구성했고, 실제로 어떤 문제가 생겼는지 설계 순서대로 설명한다.DC 모터 위치제어를 처음 시작하면 보통 Encoder 값을 읽고 목표 위치와의 오차를 PID에 넣은 뒤 PWM Duty를 조절하는 구조부터 만든다. 간단한 장치라면 이 방법으로도 움직일 수 있다. 하지만 로봇처럼 부하가 변하고 가감속이 반복되며 위치 정확도가 필요한 시스템에서는 어느 순간부터 PID Gain만 조절해서 해결되지 않는 문제가 생긴다.필자도 과거 델타로봇을 직..