【통신 실무】

【통신 실무】 CAN FD와 CAN 2.0 차이 | 8Byte, 64Byte, Bit Rate와 호환성

CAN FD PRACTICECAN FD는 단순히 CAN을 빠르게 만든 것이 아니다Arbitration은 유지하고 Data 구간만 더 빠르게 보낼 수 있다Classical CAN과 CAN FD의 Frame, 8Byte와 64Byte, BRS, Transceiver, 종단저항과 실제 Robot 적용 시 호환성까지 정리한다.Robot과 AMR 내부통신에서 CAN은 여전히 많이 사용된다. Motor Driver, BMS, Lift Module, Sensor Controller처럼 Data 양은 크지 않지만 Noise가 있는 환경에서 안정적인 Multi-drop 통신이 필요할 때 적합하다.그런데 Device 수와 Diagnostic Data가 늘어나면 Classical CAN의 8Byte Payload가 답답해진..

【회로-전장 실무】

【회로-전장 실무】 PLC Scan Time이란? | Input, Program, Output이 실제로 처리되는 순서

PLC SCAN CYCLE PRACTICEPLC는 Ladder를 실시간으로 계속 읽는 것이 아니라입력, Program, 출력을 반복해서 Scan한다Process Image, Scan Time, 빠른 Pulse를 놓치는 이유, High-speed Input과 Interrupt까지 실제 Troubleshooting 관점으로 정리한다.PLC를 처음 사용할 때는 Input이 ON되면 Ladder의 Contact도 같은 순간 ON되고 Output Coil도 즉시 바뀐다고 생각하기 쉽다. 하지만 일반적인 PLC CPU는 정해진 순서로 Input을 읽고 Program을 실행한 뒤 Output을 갱신하는 Cycle을 반복한다.이 구조를 이해하지 못하면 "Sensor LED는 분명 켜졌는데 PLC에서는 못 봤다", "O..

【로봇-AMR 실무】

AMR 주행휠 배치 방식 | DD, 2SD, QD, RDD 구조와 선정 기준

AMR DRIVE LAYOUT PRACTICEAMR 구동방식은 휠 종류만 보면 안 된다. Drive Module을 어디에 몇 개 배치하는지가 먼저다.DD, 1SD, 2SD, 4SD, Dual Differential과 4WD Skid 구조를 AMR 설계자의 관점에서 비교한다. Payload, 저상화, 협로, 횡주행, 접지력, Motor/Driver 수와 유지보수까지 같이 봐야 한다.AMR 구동방식을 설명할 때 Differential, Mecanum, Omni, Swerve를 먼저 떠올리기 쉽다. 하지만 실제 기구 설계와 전장 설계에 들어가면 더 먼저 결정해야 하는 것이 있다. 구동휠을 몇 개 사용할지, 조향축을 몇 개 둘지, Passive Caster에 얼마의 하중을 맡길지다.같은 일반 Rubber Whe..

【로봇-AMR 실무】

【로봇-AMR 실무】 Odometry란? | Encoder와 IMU로 이동거리와 회전각 계산하기

AMR ODOMETRY PRACTICEOdometry는 현재 위치의 정답이 아니라바퀴가 얼마나 움직였는지 누적한 Local Motion Estimate다Encoder Count를 Wheel Distance로 바꾸는 계산부터 Differential Drive의 x, y, θ, IMU Fusion과 SLAM 보정까지 AMR 관점으로 연결한다.SLAM을 공부하면 map, odom, base_link가 나오고 Encoder를 공부하면 Count와 RPM이 나온다. 이 사이를 연결하는 개념이 Odometry다.AMR에서 Encoder와 IMU를 구성할 때 가장 중요한 것은 Sensor가 "정답 위치"를 주는지보다 어떤 오차가 누적되는 Sensor인지를 먼저 구분하는 것이다. Wheel Encoder는 짧은 시간의..