【Safety 기능안전】

【Safety 기능안전】 STO, SS1, SLS, SOS 차이 | Motor Safe Motion 기능 한 번에 정리

SAFE MOTION PRACTICESTO, SS1, SLS, SOS는 모두 Motor를 안전하게 만드는 기능이지만멈추는 방법과 감시하는 대상이 서로 다르다IEC 61800-5-2의 Safe Motion 기능을 AMR, Robot, Servo Axis 관점에서 비교하고 어떤 위험에 어떤 기능을 쓰는지 정리한다.Functional Safety를 처음 보면 STO, SS1, SLS, SOS가 비슷해 보인다. 모두 Motor와 관련된 Safety Function이고 Fault가 나면 결국 멈추는 것처럼 보이기 때문이다.하지만 설계에서는 "정지한다" 한 단어로 묶으면 안 된다. 어떤 기능은 Torque를 제거하고, 어떤 기능은 먼저 감속한 뒤 Torque를 제거하며, 어떤 기능은 Motor가 움직이지 않는 상태..

【회로-전장 실무】

【Robot Basics】 전류란? A 암페어의 의미와 전류가 흐르는 원리

ROBOT BASICS 02전류란 무엇일까?A, 암페어의 의미부터 전원 정격, 부하전류, 모터의 Peak Current까지 단계별로 이해한다.먼저 한 문장으로 전류는 회로를 통해 실제로 이동하는 전하의 흐름이다. 전압이 전류가 흐를 수 있는 조건을 만든다면, 전류는 그 회로에서 실제로 얼마나 많은 전하가 이동하고 있는지를 나타낸다.초급전류는 실제로 흐르는 전기의 양이다전류를 처음 이해할 때는 수도관을 떠올리면 쉽다. 물탱크의 높이 차이가 전압이라면, 수도관을 통해 실제로 흐르는 물의 양은 전류에 비유할 수 있다.전류 Current 회로를 통해 일정 시간 동안 이동하는 전하의 양이다. 단위는 A, 암페어를 사용한다.전류는 전원이 연결되어 있다는 이유만으로 무조건 흐르지 않는다. 회로가 닫혀 있어야 하고, ..

【로봇-AMR 실무】

【로봇-AMR 실무】 ROS2 Nav2란? | Costmap, Planner, Controller와 AMR 장애물 회피 구조

ROS2 NAVIGATION PRACTICENav2는 길찾기 하나의 Node가 아니라Costmap, Planner, Controller와 Recovery가 연결된 Navigation Framework다SLAM 이후 AMR이 실제 목적지까지 이동할 때 필요한 Global Path, Local Avoidance, Behavior Tree와 ACS 연동 경계를 정리한다.ROS2에서 SLAM으로 Map을 만들었다고 Robot이 목적지까지 자동으로 가는 것은 아니다. Map과 Localization은 현재 어디에 있는지를 알려주고, 실제로 어디로 어떻게 움직일지는 Navigation Stack이 결정한다.Nav2는 이 역할을 Planner, Controller, Costmap, Behavior Tree, Reco..

【회로-전장 실무】

【회로-전장 실무】 근접센서 종류와 차이 | 유도형, 정전용량형, 포토센서 선정 방법

INDUSTRIAL SENSOR SELECTION근접센서는 NPN, PNP보다 먼저무엇을 어떤 원리로 검출할지 정해야 한다유도형, 정전용량형, 포토센서, 자기식 Sensor의 차이와 검출거리, 주변환경, PLC 배선까지 실제 선정 순서로 정리한다.센서가 필요할 때 가장 먼저 NPN인지 PNP인지부터 보는 경우가 많다. 하지만 NPN과 PNP는 Output 방식이고, 그보다 먼저 어떤 물체를 어떤 원리로 검출할지를 정해야 한다.금속 Bracket 위치를 확인할 것인지, 투명 Tray를 볼 것인지, Cylinder Piston Magnet을 검출할 것인지에 따라 Sensor 원리가 달라진다. 같은 24V 3선식 Sensor라도 검출원리가 다르면 설치조건과 Failure Mode가 완전히 달라진다.제가 Sen..