【로봇-AMR 실무】

【로봇 설계 실무】 로봇 모터 선정 방법 | 토크, 속도, 동역학 시뮬레이션으로 Motor Sizing

【Safety 기능안전】 AMR Functional Safety는 어떻게 설계할까? | STO, Brake, Recovery 실무【통신 실무】 CAN_H와 CAN_L 전압은 몇 V가 정상일까? | CAN 신호 측정 방법【로봇-AMR 실무】 페라이트 코어 선정 방법 | EMC 시험, 주파수, 임피던스, 케이블 직경 비교로봇의 EMC 시험을 진행하다 보terrypack.tistory.com 【통신 실무】 PLC 통신 공부는 무엇부터? Ethernet, RS-485, Modbus, PROFINET 학습 순서INDUSTRIAL COMMUNICATION PLC 통신 공부는, 프로토콜보다 Network 기초부터 시작하는 편이 빠르다Ethernet, IP, TCP, RS-485, Modbus, PROFINET을 어떤..

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【로봇 제어 실무】 DC 모터 PID 위치제어 | 전류센서, 엔코더와 Cascade 제어 구조

MOTION CONTROL PRACTICE DC 모터 위치제어는 PID Gain보다 전류, 엔코더, 기구의 한계를 먼저 봐야 한다.직접 제작한 델타로봇에서 저가형 DC Gear Motor를 제어했던 경험을 바탕으로 Current Loop와 Position Loop를 어떻게 구성했고, 실제로 어떤 문제가 생겼는지 설계 순서대로 설명한다.DC 모터 위치제어를 처음 시작하면 보통 Encoder 값을 읽고 목표 위치와의 오차를 PID에 넣은 뒤 PWM Duty를 조절하는 구조부터 만든다. 간단한 장치라면 이 방법으로도 움직일 수 있다. 하지만 로봇처럼 부하가 변하고 가감속이 반복되며 위치 정확도가 필요한 시스템에서는 어느 순간부터 PID Gain만 조절해서 해결되지 않는 문제가 생긴다.필자도 과거 델타로봇을 직..

【통신 실무】

【통신 실무】 PLC 통신이 안 될 때 점검 순서 | IP, Ping, Port, Address, Heartbeat

PLC COMMUNICATION TROUBLESHOOTING PLC 통신이 안 될 때 Program부터 수정하지 말자Power와 Link부터 IP, Ping, Port, Protocol, Address, Heartbeat까지 아래에서 위로 확인하면 원인 범위를 빠르게 줄일 수 있다.PLC 통신이 갑자기 끊기면 가장 먼저 PLC Program이나 통신 Function Block을 열어보는 경우가 많다. 하지만 실제 원인은 Cable, Switch, IP 중복, Port 설정, Address Offset, 상대 Application 정지처럼 여러 단계에 있을 수 있다.Ethernet 기반 PLC 통신이 안 될 때는 Power와 Wiring → Link → IP와 Subnet → Ping → Port와 Ses..

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【통신 실무】 PLC 통신 종류 정리 | Ethernet, RS-485, Modbus TCP, PROFINET, CAN 차이

INDUSTRIAL COMMUNICATION Ethernet, RS-485, Modbus, PROFINET, CAN 같은 종류의 통신일까?PLC 통신을 이해하려면 이름을 외우기보다 각 기술이 어느 역할을 담당하는지 먼저 구분해야 한다.PLC 통신 종류를 검색하면 Ethernet, RS-485, Modbus TCP, PROFINET, CAN이 한 표에 나열되는 경우가 많다. 하지만 이들을 모두 같은 종류의 Protocol로 보면 통신을 공부할수록 더 헷갈린다.Ethernet과 RS-485는 데이터를 전달하는 기반에 가깝고, Modbus와 PROFINET은 장치가 데이터를 주고받기 위한 규칙을 정의한다. CAN은 다시 Physical Layer와 Data Link Layer 성격을 함께 가지는 Bus이므로 ..