회로 실무, 산업자동화, Functional Safety, ISO 규격과 로봇 인증을 실제 설계 관점에서 정리합니다.
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로봇의 Safety 회로를 설계하다 보면 STO라는 용어를 자주 접한다.처음에는 단순히 "모터 전원을 끄는 기능"이라고 생각하기 쉽다. 하지만 실제로는 일반 Relay나 PLC Output으로 Motor Drive 전원을 끄는 것과 STO는 의미가 다르다.예를 들어 AMR이 주행 중 사람을 감지하거나 E-STOP이 눌렸다고 생각해보자.일반 PLC에서 Motor Run 명령만 OFF해도 로봇은 멈출 수 있다. 하지만 PLC가 고장나거나 Output이 ON 상태로 고착되었다면 어떻게 될까?Functional Safety에서는 이런 고장까지 고려해야 한다.STO는 제어 명령을 단순히 OFF하는 것이 아니라, Motor Drive가 Torque를 발생시키지 못하도록 안전 관련 회로를 통해 차단하는 기능이다. S..
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AMR이나 산업용 로봇을 개발하다 보면 Motor Driver, Battery BMS, Lift Controller, Sensor 등 여러 장치를 CAN 통신으로 연결하는 경우가 많다.CAN 배선을 처음 구성할 때 가장 많이 나오는 질문 중 하나가 있다.CAN_H와 CAN_L 사이에 왜 120Ω 저항을 연결해야 할까?그리고 실제 장비에서 Multimeter로 CAN_H와 CAN_L 사이의 저항을 측정하면 약 60Ω이 나오는 경우가 많다.120Ω 저항을 사용했는데 왜 60Ω이 측정되는 것일까?핵심 CAN Bus의 물리적인 양 끝에 각각 120Ω 종단저항을 연결한다. 두 개의 120Ω 저항은 CAN_H와 CAN_L 사이에서 병렬로 보이기 때문에 장비의 전원을 끄고 측정하면 이론적으로 약 60Ω이 측정된다.C..
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【ROBOT】페라이트 코어 조사 (표 첨부)페라이트 코어 로봇의 EMC 테스트를 진행하며, 제조사별 페라이트 코어 표를 정리하였다. EMI 전자파 장해 시험의 경우, 30MHz ~ 1GHz 의 주파수 대역에서 시험을 진행한다. 시험을 진행하며 Margin 을terrypack.tistory.com 【회로 실무】TVS 다이오드 선정 방법TVS 다이오드 TVS를 왜 넣어야하는가!EMS 내성시험을 진행하면서 전원회로의 DC/DC 컨버터가 손상되는 이슈가 있었다. 외부 시스템으로부터 24V가 입력되어,Fuse, TVS 다이오드와 캐패시터를 거친후 Dterrypack.tistory.com 1. BOM2. Partlist 로봇을 개발하다 보면 BOM과 Part List라는 문서를 자주 사용한다. 두 문서 ..