『ROBOT 이론/실무 정리』

• 제조사 이름, 주소
• 모델 번호
• S/N
• 제조 년,월
• 중량
• 전기, 유공압 사양
• 인양 지점
• 부하 능력

2중 모니터링

ISO 13849-1의 카테고리 3, PL = d 를 만족하는 안전 회로(이중화 회로) 구성

Power Relay를 활용한 Safety Function

* 컨트롤러의 Servo ON 신호를 입력받아 각 장치의 메인전원을 스위칭하는 역할
* 제품명: G7Z-4A-11Z-R
https://www.ia.omron.com/data_pdf/cat/g7z_j160-e1_4_1_csm1001495.pdf?id=1767

저항과 캐패시터(스너버회로)

* 스너버 회로: 과전압에 의한 릴레이 손상을 막기 위한 회로
* RC 부품이 내부에 함께 몰딩된 부품을 스파크 킬러라고 부름
* RC회로 연결방법
  - DC 코일을 사용할 때, RC는 코일과 병렬로 연결할 것.
  - AC 코일을 사용할 때, RC는 코일과 직렬로 연결할 것.

* 참고) AC 코일을 DC와 같이 병렬로 연결하면,
캐패시터 성분이 주파수에 대한 임피던스 성분을 갖게 되어 코일을 동작하지 않아도 회로가 동작할 수 있음.

다이오드

* 1N4002 (ON Semiconductor)

(원문 번역)
* 트랜지스터가 G7Z를 구동하면 누설 전류를 점검하고 필요한 경우 출혈 저항을 연결하십시오.
* 작동 전압이 작동하려면 릴레이 전기자의 최소값이며 연락처가 켜져 있습니다.
따라서 전압 변동 및 코일 온도 상승으로 인한 코일 저항의 증가를 고려하여 코일에 정격 전압을 근본적으로 적용하십시오.
* 코일이 꺼져있을 때 코일에 의해 생성 된 카운티 전압 전압은 반도체 소자를 파괴하거나 오작동을 일으킬 수 있습니다. 코일의 양단에 서지 흡수 다이오드를 대책으로 부착하십시오. 특히, 반도체 소자로 G7Z를 구동 할 때는 항상 서지 흡수 다이오드를 부착하십시오.
릴레이 리셋 시간은 확장되므로 실제 사용 조건에서 구현을 확인한 후에 항상 사용하십시오.
최소 600V 역 전압 저항 및 약 1A의 순방향 전류를 갖는 서지 흡수 다이오드를 사용하십시오.
G7Z는 코일 극성이 없으므로 극성이 코일의인가 된 전압과 반대되도록 서지 흡수 다이오드를 부착하십시오.

(추가 설명)

 * 릴레이 코일을 제어하는 신호가 ON/OFF가 될 때, 코일의 전류 변화가 커지게 된다.
이러한 과도전류로 인해 릴레이 코일과 제어하는 TR이나 부품이 손상될 수 있다.-> 1N4002 onsemi 부품 사용
 * 코일의 전원이 ON->OFF가 될 때, 300V이상의 전기가 흐를 수 있어 코일이 손상이 될 수 있다.
따라서 다이오드를 코일과 병렬로 연결하여 전류를 순환하게 해준다.
또한 다이오드의 극성을 코일의 전원과 반대로 연결한다.
위의 Datasheet와 같이 600V/1A의 순방향 다이오드를 선정하여 연결할 수 있도록 한다.

(Datasheet 참고)

페라이트 코어

로봇의 EMC 테스트를 진행하며, 제조사별 페라이트 코어 표를 정리하였다.

EMI 전자파 장해 시험의 경우, 30MHz ~ 1GHz 의 주파수 대역에서 시험을 진행한다.

시험을 진행하며 Margin 을 확인하고, 전자파가 많이 방출되는 대역폭에 맞게 페라이트 코어를 장착한다.

연결해도 부족하다면 케이블을 한번 감아주는 것이 더 유리하다. (2배 이상 효과)

보통 TDK 제품이 저렴하고 재고가 많아 많이 사용하지만,

개인적으로 Wurth Elektronik 사 제품이 타사 대비 임피던스 값이 높아 선호한다.

국내 제품도 여러 조사를 하였지만 중국에서 OEM으로 수입해 판매하는 경우가 많다.

TDK 선정 가이드 표

https://product.tdk.com/en/products/selectionguide/clamp.html

페라이트 정리 표