『ROBOT 이론/실무 정리』

1. 저항 읽는 법

DIP 타입은 저항의 띠 색상으로 저항 값을 확인할 수 있다.
SMD 타입은 표기하는 여러가지 방식이있다방식이 있다.
ㄱ. 숫자 3개: 331 = 330Ω
ㄴ. 숫자 4개: 3920 = 392Ω
ㄷ. 숫자 중간에 R표기: 5R6 = 5.6Ω

구글에 많은 자료가 있으니 설명은 생략한다.

2. 저항 표

회로를 설계할 때, 저항 값을 계산했지만 자신이 원하는 저항 값이 없다면 사용할 수 없다. 이 경우에는 아래의 표를 보고 저항을 선택하자.

예를 들어 23.7kΩ이 필요하다면 E48의 237저항을 사용해야한다. 하지만 경우에 따라 0.3kΩ 차이나는 E24의 24kΩ을 사용해도 괜찮다.

E48보다 E24의 저항을 선택하는 이유는 비교적 손쉽게 구할 수 있으며, 가격이 저렴하기 때문이다.

그 중에서 저항은 주로 E24(±5%)와 E96(±1%) 계열을 많이 사용한다.

3. 오차율

오차율에 관해 이야기 하자면,

예를 들어 E24 330Ω의 저항을 사용한다면 330의 ±5%, 즉 313.5~346.5의 값 중 무작위로 부품을 사용할 수 있다는 것이다.

따라서 오차율이 적어야하는(정밀도를 요구하는) 상황에서는 보통 F급(1%)의 E96을 사용한다.
전압 분배와 같은 경우를 예시로 들 수 있다.

F혹은 J등급의 저항을 많이 사용하기 때문에,

회로 도면에 F등급만 표기하도록 하자. (F표기가 없으면 J등급)

1kF - F등급, 1k - J등급

4. 저항 선정하는 방법

제조사: KOA, TYCO, ROHM, VISHAY, HOURNS, SAMSUNG

Ex) KOA
다양한 회사와 제품들이 있지만 KOA 회사의 경우, 오차율에 따라 RK73B와 RK73H로 나눌 수 있다.

RK73B Spec. Link: https://www.koaspeer.com/products/resistors/general-purpose/rk73b/

RK73H Spec. Link: https://www.koaspeer.com/products/resistors/general-purpose/rk73h/

RK73B는 J급, RK73H는 F급으로 사용한다.

저항 값 표기는,
J등급은 숫자 3개, F등급은 숫자 4개를 사용한다.

온도와 전력 등을 비교하여 선정할 수 있다.

#설계 TIP#

TIP 1)

IC Pin에 신호를 주어 MODE, GAIN을 변경하는 칩이 굉장히 많다.

실제로 테스트를 하고 입력하는 신호를 정하면 가장 좋지만,

추후에 변경될 가능성이 있다면 아래와 같이 설계해보자.

회로도에는 저항 두 개를 연결했지만 NMT(No Mount), 부품을 납땜하지 않는다는 것이다.

그렇게 되면 PWB에는 라우팅이 되어있지만, 추후 부품을 납땜하는 위치를 변경하여 기능도 변경할 수 있는 것이다.

TIP 2)

MCU I/O 신호를신호를 다른 부품과 연결하게 되는데, 이때 중간에 0Ω, 33Ω등의 값이 작은 저항을 연결해보자.

아래와 같이 선택적으로 납땜하여 기능을 선택할 수 있다.

또한, 고전류가 흘러 MCU로 들어오는 전류를 차단하여 퓨즈 역할을 할 수 있다.

소비전력 테스트

• 평가 목적
-. 제품의 소비전력을 확인하고 사양서에 기재하기 위함

• 평가 방법
-. 전원 아날라이저에 저장된 피상전력 VA 값을 기록한다.

• 측정 장비:
-. 전원 아날라이저 HIOKI社 PQ3100 x1EA
-. 전압 프로브 HIOKI社 L1000-05 x3EA
-. 전류 프로브 HIOKI社 CT7136 x2EA

• 측정 방법:
-. 3상 각 전원에 전압 프로브를 연결한다.
-. 3상 중 2상에 전류 프로브를 프로브 표시 방향에 맞추어 연결한다.
-. 전원 아날라이저의 [MONITOR] 키를 눌러 전력량을 확인한다.
-. 이상이 없을 시, [START/STOP] 키를 눌러 설정을 한 후 기록을 시작한다.

• 주의사항
-. 전원 아날라이저의 전원 아답터를 연결한 후 사용할 것
-. 고압에 주의할 것
-. 전류 프로브 방향을 주의할 것

회생저항 테스트

• 평가 목적
-. 세 가지 회생 저항 30Ω (200W, 300W, 400W)의 전력과 온도를 확인하여 회생 저항을 선정하기 위함

• 평가 방법
-. 테스트 후 기준 확립 필요

• 측정 장비:
-. 전원 아날라이저 HIOKI社 PQ3100 x1EA
-. 전압 프로브 HIOKI社 L1000-05 x2EA
-. 전류 프로브 HIOKI社 CT7136 x1EA
-. 온도 데이터로거 PICO社 TC-08 x1EA
-. 온도 프로브 PICO社 SE000 x4EA

• 측정 방법:
-. 회생 저항 양단에 전압 프로브를 연결한다.
-. 모터 앰프 포트와 연결되는 회생 저항 라인에 전류 프로브를 프로브 표시 방향에 맞추어 연결한다.
-. 전원 아날라이저의 [MONITOR] 키를 눌러 전력량을 확인한다.
-. 이상이 없을 시, [START/STOP] 키를 눌러 설정을 한 후 기록을 시작한다.
-. 데이터로거를 회생저항, 외부 프레임 표면, 제품 내부, 제품 외부에 부착 혹은 고정한다.
-. 위의 전력 기록과 함께 PC로 해당 온도를 저장한다.

• 주의사항
-. 전원 아날라이저의 전원 아답터를 연결한 후 사용할 것
-. 고압에 주의할 것
-. 전류 프로브 방향을 주의할 것

온도 테스트

• 평가 목적
-. 제품의 온도를 확인하고 FAN 사용여부를 결정하기 위함

• 평가 방법
-. 테스트 후 기준 확립 필요

• 측정 장비:
-. 온도 데이터로거 PICO社 TC-08 x1EA
-. 온도 프로브 PICO社 SE000 x4EA

• 측정 방법:
-. 온도 프로브를 아래 9가지 항목에 부착하여 온도를 확인한다.
1) 제품 내부
2) 제품 외부
3) 모터 앰프 상단 x 3
4) 회생저항 x 3
5) 회생저항 상단 프레임 외부

• 주의사항
-. 고압에 주의할 것

• 제조사 이름, 주소
• 모델 번호
• S/N
• 제조 년,월
• 중량
• 전기, 유공압 사양
• 인양 지점
• 부하 능력